20260625:很多新内容

concepts/latent-action-pretraining.md

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+title: "Latent-Action Pretraining"
+created: 2026-06-24
+updated: 2026-06-24
+type: concept
+tags: ["vla", "pretraining", "robot-learning", "latent-representation"]
+sources:
+  - "[[vla-jepa-2026]]"
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+# Latent-Action Pretraining
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+Latent-Action Pretraining 是从无标注视频学习 VLA 策略的预训练范式：先学习视频中的表示和转移结构，再适配到下游控制任务。
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+## 标准流程
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+1. 从视频数据学习 latent action 表示
+2. 将 latent action 对齐到真实动作空间
+3. 在控制数据上微调策略
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+## 当前方法的四类失败
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+VLA-JEPA 识别出四个系统性缺陷：
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+| 类型 | 原因 | 表现 |
+|------|------|------|
+| [[appearance-bias-vla|外观偏见]] | 像素级目标 | 学习纹理/光照变化而非动作语义 |
+| 噪声运动 | 相机运动主导信号 | latent action 编码相机抖动 |
+| [[information-leakage-vla|信息泄漏]] | 未来作为输入 | latent action 坍缩为编码未来 |
+| 多阶段脆弱性 | 流水线复杂 | 阶段间不一致，工程负担重 |
+
+## VLA-JEPA 的修复
+
+用 JEPA 范式替代像素预测：leakage-free state prediction + latent space alignment。
+
+## 参考
+- [[vla-jepa-2026]]
+- [[vla-vision-language-action]]
+- [[leakage-free-state-prediction]]
+- [[appearance-bias-vla]]
+- [[information-leakage-vla]]