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| Uncertain Model（不确定模型） | 2026-06-29 | 2026-06-29 | concept |
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Uncertain Model（不确定模型）
safe-exploration 中，对环境转移动力学的估计模型，不仅预测状态转移，还量化预测的不确定性。
在 SEE 中的角色
safe-equilibrium-exploration 中，不确定模型 M 是交替优化的两个对象之一：
- M 的精度决定了可以安全扩展的 feasible-zone 大小
- 可行域的大小决定了可以用来精化 M 的数据量
- 均衡点即 M 和 Z 的不动点
图建模
在 SEE 的图公式中，M 被表述为不确定性图：
- 每条边代表可能的转移
- 边上标注不确定性范围
- 可行域 = 图中所有路径均满足安全约束的子图
单调精化
SEE 理论保证 M 的不确定性单调递减：随着可行域扩展和更多数据收集，模型精度持续提升，不会退步。
与标准 Model-based RL 的区别
| 标准 MBRL | SEE 不确定模型 |
|---|---|
| 追求预测精度 | 追求不确定性量化 |
| 全局模型 | 可行域内精确、域外保守 |
| 无安全考量 | 不确定性直接决定可行域边界 |